水泵仿真控制及求解器设置

(2)运动学计算：添加运动副与驱动就是约束系统的自由度，若系统的自由度数减少到零，则各构件的位置在任意时刻可以用约束关系确定，在进行仿真计算时，系统就会进行运动学计算。这种情况下，系统认为驱动可以提供任意大小的肯富来水泵驱动载荷，只要能满足运动关系就可以。Marker点的位移、速度与加速度，以及运动副的相对位移、速度、加速度、约束力与约束载荷等数据均可以通过运动学计算完成。

(3)动力学计算：如果系统模型还有一个自由度没有约束，则系统进行动力学计算。动力学计算要求考虑水泵构件的惯性力，求解动力学方程，能够完成Marker点的位移、速度与加速度，以及运动副的相对位移、速度、加速度、约束力与约束载荷等数据的计算。

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